Webots یک بسته نرم افزاری برای  شبیه سازی رباتهای متحرک به صورت حرفه ای است که یک مدل مجازی از  ربات را در  یک محیط  گرافیکی  ارائه می کند. وبتز به کاربران اجازه می دهد که یک جهان مجازی سه بعدی همراه با خصوصیات فیزیکی شبیه جرم، مفاصل ،ضریب اصطکاک و غیره را خلق کنند. Webots   که برای  مقاصد آموزشی  و تحقیقاتی ارائه شده است ، بهترین نرم افزار  کمک آموزشی  در  زمینه ی  اموزش  رباتیک میباشد .

در پایان کار، کاربر می تواند هر ربات را به صورت جداگانه برنامه نویسی کند تا رفتار منحصر به فرد خود را داشته باشد. برای   دانلود نرم افزار webots  +مجموعه های اموزشی و کسب اطلاعات بیشتر  در  مورد آن ادامه ی مطلب را بخوانید .

استفاده از شبیه سازی برای توسعه پروژه های رباتیک و آموزش آن بسیار مفید است و عملا به طراحان اجازه می دهد تا در  کمترین زمان ممکن ایده خود را به صورت مجازی دیده و بعد از  رفع خطا ها و نقایص موجود ،  ان را به صورت علمی پیاده سازی کرده و ربات  واقعی را بسازند .

طراحی  و شبیه سازی ربات  در  وبتز  در  4  مرحله ی  زیر  انجام میشود :

1- مدل  کردن ( Modeling ) :

در  این مرحله شکل  فیزیکی  ربات و محیطی که قرار  است ربات در  آن فعالیت کند ، با استفاده از  رسم اشکال  گرافیکی  و استفاده از  قطعات سه بعدی  نظیر  موتور ، سنسور ، بدنه ی ربات ، موانع ، دیوار  و ….  به صورت سه بعدی  پیاده سازی  شده و  اصطلاحا ربات و محیط  کاری آن مدل  سازی  میشود  .

در  این مرحله کاربر  باید خصوصیات فیزیکی  تمامی  اشیا مورد استفاده دز  ساخت ربات را در  نرم افزار  وارد کند ؛ حجم ، وزن ، ضریب  اصطحکاک ،رنگ ،  مشخصات فنی  سنسور  ها و موتور  ها و… نمونه های  از  خصوصیات فیزکی  هستند که در  وبتز استفاده می شوند .

2- برنامه نویسی  ( programming ) :

بعد از  ساخت ربات باید برای  آن برنامه بنویسید ، در  برنامه ی  نوشته شده  وظایف  بخش های  مختلف  ربات مشخص  شده و تعیین میشود که ربات به ازای هر  وضعیت ، چه عملیاتی  را باید انجام دهد . نرم افزار Webots  دارای 200 تابع است که کاربران میتوانند آنها را با استفاده از  زبان های C, C++, Java, Python, Matlab, URBI پیاده سازی  کنند .

3-شبیه سازی (simulation ) :

در  این مرحله کاربر  میتواند ربات خود را شبیه سازی  کرده و با ایجاد کردن شرایط مختلف ( مثلا  تغییر  مسیر  در  ربات مسیر  یاب ،  یا انتقال  توپ در  ربات فوتبالیست ) ، برنامه ی  نوشته شده را تست کند .

4- انتقال  برنامه (transfer ) :

بعد از شبیه سازی  برنامه و اطمینان از صحت عمل  کرد آن میتوانید برنامه را به ربات انتقال  دهید . انتقال  برنامه از  نرم افزار  به ربات از  طریق بلوتوث یا مادون قرمز یا کابل  ارتباطی   انجام میشود .توجه داشته باشید که نرم افزار Webots  توانایی  برنامه ریزی ربات های دست ساز ( ربات های  که با میکروکنترلر  های avr  یا  pic یا 8051  یا arm  یا … کنترل  میشوند ) را ندارد و در اینجا منظور از  انتقال برنامه ، انتقال برنامه به ربات های  پشتیبانی  شده توسط نرم افزار است . ربات e-puck  و ربات Nao  نمونه های از ربات های آموزشی هستند که در وبتز پشتیبانی  میشوند .

توجه داشته باشید :

حجم و ورژن نرم افزار: ورژن 7.3.0 با حجم 372 مگابایت


password:we_bots-7.3.0@www.nonlinear.ir


 Copyright © 2015. PARTO GOSTAR IRIC Company - PGICO.IR

Top